Roboter verbindet Harmonic Drive

Harmonic Drive Reduction Shaft Typ Modell SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S-20 / SHF-S-25 / SHF-S-32. Der SHF-S-Typ ist der Wellentyp der GIGAGER Harmonic-Gear-Serie. Das Prinzip der GIGAGER Harmonic-Getriebe-Untersetzung besteht darin, die relative Bewegung des Flexspline, des Circular Spline und des Wellengenerators zu verwenden, hauptsächlich die steuerbare elastische Verformung des Flexspline, um die Bewegung und die Kraftübertragung zu realisieren.

1. Was sind die Produktmerkmale des GIGAGER Harmonic Drive?

• Hohe Kostenleistung

• Hohe Effizienz

• Geringes Spiel

• Hohe Steifigkeit

2. SHF-Wellenserie Harmonic Drive

Weitere Serien von CSF, SHD und CSD finden Sie im beigefügten Katalog. (PDF auf dieser Seite herunterladen)

Modell: SHF-S-14

Modell: SHF-S-17

Modell: SHF-S-20

Modell: SHF-S-25

Modell: SHF-S-32

3. Warum sollten Sie GIGAGER wählen?

4. Zugehöriges Wissen

Mechaniker des Harmonic Drive

Die Theorie der Dehnungswellenverzahnung basiert auf der elastischen Dynamik und nutzt die Flexibilität von Metall. Der Mechanismus besteht aus drei Grundkomponenten: einem Wellengenerator (2 / grün), einem Flex-Spline (3 / Rot) und einem Zirkular-Spline (4 / Blau). Komplexere Versionen haben eine vierte Komponente, die normalerweise zur Verkürzung der Gesamtlänge oder zur Erhöhung der Untersetzung innerhalb eines kleineren Durchmessers verwendet wird, jedoch immer noch dieselben Grundprinzipien verwenden.

Der Wellengenerator besteht aus zwei separaten Teilen: einer elliptischen Scheibe, einem Wellengeneratorstecker und einem äußeren Kugellager. Der Zahnstopfen wird in das Lager eingesetzt, wodurch das Lager auch eine elliptische Form erhält.

Der Flex-Spline hat die Form einer flachen Schale. Die Seiten des Splines sind sehr dünn, aber der Boden ist relativ starr. Dies führt zu einer erheblichen Flexibilität der Wände am offenen Ende aufgrund der dünnen Wand und dazu, dass die geschlossene Seite ziemlich steif ist und fest befestigt werden kann (beispielsweise an einem Schaft). Die Zähne sind radial um die Außenseite des Flex-Splines angeordnet. Der Flex-Spline sitzt fest über dem Wellengenerator, so dass sich der Flex-Spline bei einer Drehung des Wellengeneratorstopfens zu einer rotierenden Ellipse verformt und nicht über den äußeren elliptischen Ring des Kugellagers rutscht. Das Kugellager lässt den Flex-Spline unabhängig von der Welle des Wellengenerators rotieren.

Der kreisförmige Keil ist ein starrer kreisförmiger Ring mit einer Verzahnung an der Innenseite. Der Flex-Spline und der Wellengenerator sind innerhalb des kreisförmigen Splines angeordnet und greifen die Zähne des Flex-Splines und des kreisförmigen Splines an. Da der Flex-Spline in eine elliptische Form verformt wird, kämmen seine Zähne tatsächlich nur in zwei Bereichen auf gegenüberliegenden Seiten des Flex-Splines (die sich auf der Hauptachse der Ellipse befinden) mit den Zähnen des Kreis-Splines.

Angenommen, der Wellengenerator ist die Eingangsrotation. Wenn sich der Wellengeneratorstopfen dreht, ändern sich die Biegeverzahnungszähne, die mit denen der kreisförmigen Keilverzahnung kämmen, langsam ihre Position. Die Hauptachse der Ellipse des Flex-Splines dreht sich mit dem Wellengenerator, sodass sich die Punkte, an denen die Zähne ineinander greifen, mit derselben Geschwindigkeit um den Mittelpunkt drehen wie die Welle des Wellengenerators. Der Schlüssel für das Design des Dehnungswellenrads ist, dass am Flex-Spline weniger Zähne (oft z. B. zwei Zähne) vorhanden sind als am Rund-Spline. Dies bedeutet, dass für jede volle Umdrehung des Wellengenerators der Flex-Spline erforderlich wäre, um einen geringen Betrag (in diesem Beispiel zwei Zähne) relativ zum kreisförmigen Spline nach hinten zu drehen. Somit führt die Drehbewegung des Wellengenerators zu einer viel langsameren Drehung des Flex-Splines in die entgegengesetzte Richtung.

Bei einem Dehnwellen-Getriebemechanismus kann das Untersetzungsverhältnis aus der Anzahl der Zähne in jedem Gang berechnet werden:

Wenn zum Beispiel 202 Zähne auf dem kreisförmigen Spline und 200 auf dem Flex-Spline vorhanden sind, beträgt das Untersetzungsverhältnis (200 - 202) / 200 = –0,01

Somit dreht sich der Flex-Spline mit 1/100 der Geschwindigkeit des Wellengeneratorsteckers und in entgegengesetzter Richtung. Unterschiedliche Untersetzungsverhältnisse werden durch Ändern der Zähnezahl eingestellt. Dies kann entweder durch Veränderung des Mechanikerdurchmessers oder durch Änderung der Größe der einzelnen Zähne erreicht werden, wodurch Größe und Gewicht der Zähne erhalten bleiben. Der Bereich der möglichen Übersetzungsverhältnisse ist für eine gegebene Konfiguration durch Grenzen der Zahngröße begrenzt.